MITMOT
MITMOT robotkocsik autonóm vezérlését megoldó rendszer
Bevezető
A projekt során a Budapesti Műszaki és Gazdaságtudományi Egyetem Mé- réstechnika és Információs Rendszerek Tanszéke által kifejlesztett Mitmót rendszert használtuk, hogy egy motorvezérlő kártyával rendelkező Mitmót- vezérlésű kocsi navigációját oldjuk meg intelligens módszerekkel.
Ez a MITMOT rendszer lényeegében egy robotkocsira szerelt, modulokból felépülő, ATMEL AVR 8 bites mikrokontrollerre épülő szenzor-rendszer.
A szenzorok között található hőérzékelő, akkusztikus (hang) érzékelő és IR (infra) érzékelő is. A projekt során mi egy negyedik - a robotkocsihoz szorosan nem kapcsolódó - érzékelőt: egy külső kamerát használtunk.
A cél egy olyan rendszer kiépítése, ami a képi (kamera) infromációt feldolgozva mozgástervet készít és továbbít a robotkocsinak, ami értelmezi, majd végrahajtja az utasításokat.
Megvalósítás
A rendszer az 1. ábrán látható modulokból épül fel, amelyek az egyes
részfeladatokat végzik. A képfeldolgozó, keresű, tervkészítő és ellenőrző modul
PC-n fut C# implementációban, a végrehajtás értelemszerűen a Mitmóton
történik.
A modulok egymástól függetlenül végzik a részfeledatokat, csak a köztük lévő interfészek kötöttek. Így az egyes funkciókat megvalósító implementációkat igény esetén ki lehet cserélni, bővíteni.
A kereső modul A* keresésen alapszik. A képfeldolgozó modul kimenete alapján egy optimális útvonalat keres a Mitmót aktuális pozíciója és a célpont között. A keresés csomópontjait a Mitmót aktuális pozíciója, a célpont, és az objektumok körvonalát reprezentáló pontok képzik, míg a csomópontokat összekötő útszakaszokat egy metszéspontszámító algoritmus határozza meg.
A projekt részletes leírása a fájloknál letölthető.
